Pruebas
Se probó en el ambiente de producción, el cual se constituye por la Raspberry Pi 4, el código y el funcionamiento de la lógica del mismo. Se realizaron diversas pruebas usando dos pantallas diferentes y unos parlantes de prueba. Adicionalmente se probó el funcionamiento de los servomotores mediante control PWM usando la Raspberry. Se tiene la estructura del código lista y falta la prueba con los componentes ensamblados.
Prueba del sistema con pantalla y sonido
Se probó el código en dos pantallas diferentes, la primera una pantalla de computador de escritorio y la segunda en la pantalla de 7 pulgadas que irá montada en el sistema final. En ambas se obtuvo el resultado esperado. Se están trabajando en algunos detalles finales, pero en general los servidores se comportan de la forma esperada, reciben y envían el mensaje en tiempos aceptables y la fluidez del rostro y la voz es adecuada.
Prueba de motores
Se implementó el código para los motores y se integró con los demás servidores. Este componente irá implementado en el servidor de Flask y correrá cuando se reciba la petición de procesar el mensaje y se envié la respuesta, lanzando un hilo para ejecución en paralelo, como se explica más a detalle en el apartado de programación de la presente entrega. Los motores funcionan bien. Para este prueba se utilizaron diferentes pines de la Raspberry, garantizando que se cuenten con suficientes salidas para todos los motores. En total se requieren 6 salidas PWM y se probaron las 6 utilizando un solo motor. Al principio se probó con una interfaz para obtener 5 voltios por alimentación externa, como se muestra en la imagen, pero esta interfaz no funcionó, por lo que al final se probó con usando la alimentación de la Raspberry. En la solución final, la alimentación estará dada por la fuente de poder, cuyo voltaje y corriente ya han sido calculadas.
Prueba integrada
Se realizaron pruebas en las que se integraron los sistemas anteriores y se probó el funcionamiento y sincronización de estos. Lo anterior permitió detectar algunos fallos de sincronización que fueron arreglados en el código y mejorar el rendimiento del sistema y la robustez del mismo, al agregar protección contra múltiples peticiones en cortos periodos de tiempo, lo que podría poner lento el sistema. Ahora, el usuario debe esperar a que se procese un gesto completamente para poder enviar una nueva orden al sistema.