COMPONENTES
A continuación se presentan los componentes del proyecto y se especifica que componentes han sido comprados o que componentes han sido construidos, según el caso. Así mismo, los componentes de control de sistema ya han sido probados, como se especifica más adelante. Cabe recalcar que el proceso de adquisición y manufactura de los componentes se ha visto afectado por las condiciones actuales de la pandemia, debido a las restricciones de ingreso a la universidad y de movilidad en general. Adicionalmente se presenta una tabla que reúne la información acá detallada.
Componentes comerciales
Dentro de los componentes comerciales, uno de los más importantes es la Raspberry PI 4, que requiere la instalación de un sistema operativo, el cual ya fue instalado y configurado para nuestro caso de aplicación. Se instalaron también las dependencias de bibliotecas que se van a utilizar y se descargó el código que esta en un repositorio de GitHub, para tener así una copia de seguridad del código y fácil distribución del mismo. Con esto, se probó el funcionamiento del código en las Raspberry, el despliegue y coordinación de los 3 servidores que se requieren para el sistema de control. Las pruebas fueron satisfactorias y podría decirse que el código está casi listo para despliegue. Falta probar con el robot en si, el funcionamiento de los motores, pero el código base para su control también está listo, y se parametrizó en funciones que se pueden llamar, de manera que se puede usar una estructura de datos para caracterizar el movimiento del robot y simplemente pasar esta data y los motores seguirán este movimiento. Se tienen además otros componentes como la pantalla, la cual se probó también.
Componentes no comerciales
Dentro de los componentes comerciales, uno de los más importantes es la Raspberry PI 4, que requiere la instalación de un sistema operativo, el cual ya fue instalado y configurado para nuestro caso de aplicación. Se instalaron también las dependencias de bibliotecas que se van a utilizar y se descargó el código que esta en un repositorio de GitHub, para tener así una copia de seguridad del código y fácil distribución del mismo. Con esto, se probó el funcionamiento del código en las Raspberry, el despliegue y coordinación de los 3 servidores que se requieren para el sistema de control. Las pruebas fueron satisfactorias y podría decirse que el código está casi listo para despliegue. Falta probar con el robot en si, el funcionamiento de los motores, pero el código base para su control también está listo, y se parametrizó en funciones que se pueden llamar, de manera que se puede usar una estructura de datos para caracterizar el movimiento del robot y simplemente pasar esta data y los motores seguirán este movimiento. Se tienen además otros componentes como la pantalla, la cual se probó también.
Selección preliminar de materiales
Los materiales a utilizar serán acero para la lámina que cubriría la estructura del robot. Así mismo, esta estructura será de tubería de acero redonda y cuadrada, como se especifica en la tabla de componentes. Para la carcaza de las manos y la cabeza, se utilizará PLA para impresión 3D.
Selección preliminar de procesos de manufactura
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Para la fabricación de las estructura se requiere corte de tubería de acero, soldadura de dicha tubería y ensamble. Por su parte, para la cubierta, se requiere corte y doblado de lámina por control numérico, para asegurar que los ángulos sean los adecuados y de acuerdo al diseño planteado.
Subsistemas
Control
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El sistema de control se componen por la Raspberry principalmente, que va conectada a los motores y a la pantalla. Los motores darán el movimiento de la cabeza y de los brazos del robot. Y la pantalla se utiliza para renderizar un rostro robótico, que mueve los ojos y la boca para expresar emociones y para dar la ilusión de comunicación con un ente inteligente. El código para este subsistema y los componentes están casi completados, falta ensamblar con la estructura del robot y realizar pruebas. Pero se probaron los motores, pantalla y el sistema de control por aparte y funciona totalmente. Se probó con un parlante temporal el sonido del robot y funcionó también.
Estructura
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La estructura dará soporte a los componentes electrónicos del sistema. Esta se tiene 100% diseñada y se empezó con el proceso para su manufactura. Adicionalmente se cuenta ya con la mayoría de los materiales y se está realizando la impresión 3D de algunos componentes.
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